25.11.19
Ученые из Швейцарской высшей технической школы Цюриха создали автономный экскаватор, который роет траншеи заданной глубины и размеров. Статья с описанием работы представлена на конференции IROS 2019.
Во время создания экскаватора создатели столкнулись с рядом трудностей. Как оказалось, алгоритмы распознавания размеров и глубины плохо работают в условиях постоянно меняющегося окружения.
Решить эту проблему удалось, установив на серийный экскаватор Menzi Muck M545 датчики усилия, которое ковш прилагает грунту, и датчики степени раскрытия ковша. С помощью лидаров и GPS-трекеров, используемых для отслеживания точного расположения, они отправляют нейросетям данные, позволяющие точно отслеживать размеры траншеи. первая нейросеть следит за движениями ковша, а вторая — составляет модель окружения, отслеживая динамическую карту грунта рядом с раскопками.
В ходе тестирования алгоритму дали задачу вырыть траншею трапециевидной формы — при длине в несколько метров отклонения получившейся траншеи от заданного образца составили 2,7±3,5 см.
Условия эксплуатации определяют, какой тип двигателя погрузчика следует выбрать. Выбор делается на основании ряда параметров двигателя: уровень шума, экономичность, объем, соответствие экологическим нормам, номинальная выходная мощность и номинальный крутящий момент.